Jeden z czołowych choreografów swojej generacji. Jego bliska współpraca z londyńskim Royal Ballet rozpoczęła się, gdy w wieku 15 lat wstąpił do Sadler’s Wells School (obecnie Royal Ballet School). Był dyrektorem tego zespołu w latach 1970-77 głównym choreografem w latach 1977-92. Jego balety wyróżniają się głębokim wnikaniem w psychologię postaci i ekspresyjnym traktowaniem klasycznego języka tanecznego. Te cechy charakterystyczne przejawiają się w wielu jego dziełach stworzonych dla zespołu Royal Ballet, jak: Romeo i Julia (1965), Anastazja (1971), Manon (1974), Mayerling (1978) czy Gloria (1980).
Urodził się w Dunfermline, a baletem zainteresował się podczas II wojny światowej, gdy jego szkołę ewakuowano do Retford w Nottinghamshire. Kiedy miał 15 lat podrobił podpis ojca pod listem do Ninette de Valois z prośbą o audycję do Sadler’s Wells School, do której wstąpił otrzymawszy pełne stypendium. Po jej ukończeniu przyjęto go do zespołu Sadler’s Wells Ballet (obecnie Royal Ballet). W 1955 roku zrealizował swój pierwszy ważniejszy balet – Danses concertantes do muzyki Strawińskiego i potem kontynuował pracę choreograficzną, stając się w końcu jednym z najważniejszych twórców baletowych świata. Poza Royal Ballet był także dyrektorem baletu Deutsche Oper w Berlinie Zachodnim (1966–69) i dyrektorem artystycznym American Ballet Theatre (1984–90).
W ciągu całego życia stworzył wiele choreografii uznanych za arcydzieła, aż po ostatnie prace The Prince of the Pagodas (1989) i The Judas Tree (1992). Sir Kenneth MacMillan zmarł za kulisami Royal Opera House 29 października 1992 roku podczas przedstawienia wznawianego baletu Mayerling. Wśród jego muz znaleźli się tak wybitni soliści jak: Lynn Seymour, Christopher Gable, Monica Mason, Marcia Haydée, David Wall, Darcey Bussell czy Irek Mukhamedov.
